По моему личному опыту: от все бед, связанных с лямбдами и катализаторами 100% помогает следующее: удаление ВСЕХ катализаторов, прошивка ECU под корректную работу без кислородных датчиков (стоимость прошивки 14500 здесь:
http://alpinarium.ru/contacts). Результат: машина едет намного шустрее (прошивка лучше, чем родная), никакой чек не горит, голова по поводу качества заливаемого топлива особо не болит, расход снижается (по моим замерам литра на 3). Если каты в норме, то их можно и не удалять - это по желанию. Но тут нужно помнить, что когда разваливается катализатор в ап-пайпе в 90% случаев из строя выходит турбина. Все это проходил - опыт печальный.
После всех вышеперечисленных действий езжу спокойно и не заморачиваюсь. Это мой личный опыт, а решать конечно вам. В любом случае удачи!